RealSense 學習筆記/教學/分享－序篇：開始與安裝
因為工作的關係，老闆決定買了Intel D435的深度相機
然後就叫我做出他們未來可以測量照片裡面物體的大小
大概就是萊卡他們的產品那樣
我們公司做的是道路資料蒐集road survey
現在能看到的主要都是F200 跟一些比較舊的教學文，新一代D400 系列的比較少
所以就想來教學相長一下，希望看到這篇也能夠跟我一起交流
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求助區
目前我卡關的有
rs.syncer
playback.seek
poll_for_frames
如果有看到的可以指導一下就拜託了!
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D400系列
我比較了D415/D435 基本上大同小異的深度相機，不過435有比較廣的視角
所以在我們的需求上選用的他
Rolling shutte/Global shutter是另外主要的差異
不過在我們的使用上是沒有影響的
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首先就是基礎安裝啦
開發者套件(SDK)
這款相機主要定位是給開發者/教學/研究用途，算是把未完成的產品拿出來賣然後由使用者開發?
不過畢竟是intel 這產品主要也是賣晶片 以供未來普及在筆電/汽車/遊戲機等
安裝完之後 打開viewer會說需要升級韌體
一樣按照連結，打開之後是個簡單的command line
先在2確定可以升級的裝置之後會到1，輸入完整連結即可
安裝完成之後裡面含有:
Intel® RealSense™ viewer:可以直接顯示RGB/深度 2D/3D影像 並且可以錄製
Depth quality tool:檢視深度影像
Debug tools:裝置的校正回報時候會用到的套件
Code samples:最一開始學習時候，就是這個Visual Studio示範開始的
Wrappers:支援C++以外的 C、Python、Node.js API、ROS、LabVIEW語言套件
打開之後開啟所有的stream 影像 可以看到紅外線IR 可見光RGB 跟深度 depth
RGB相機的設定值有：
有灰階：
RGB
BGR
深度相機
主要就是設定 preset還有後製post-processing
hole filling是我在這次主要會用到的功能
前後比較
除了這個 還有3D模式
一個角度當然不夠，是在做pointcloud 3D模型的時候用的
然後depth viewer我用起來 就像是只用深度的部分
其他功能看起來都一樣 就是沒有RGB
最後 錄製的成果可以選擇儲存在哪裡
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比較重要的幾個使用須知：
一定!一定一定!!!!!! 要使用USB3.0的接孔，才有足夠的頻寬可以把相機的影像傳到電腦裡面
相機本身就是一個感測器 除了鏡頭接收之外，還有小部分的硬體同步與修正，其他都回傳到電腦裡面做處理
因此，在線材的選用也必須要找usb typeC 然後也是3.1的USB線才可以用，也有一些因為太長而導致了資料傳輸失敗
最常出現的就是frame drop 當頻寬不足的時候 30fps錄下來的可能會有許多幀數遺失
還有一個我看到的問題，就是快速抽差
在使用的時候如果把線慢慢滑進去，可能就會偵測為USB2.0 所以務必一鼓作氣 直搗黃蓉
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序就寫了開始的一些步驟 還沒開始到程式碼的部分
基本上安裝沒什麼問題，唯一在公司就是因為管理員權限鎖住，所以一路請主管過來輸入
直到韌體升級已經花了半天，從早上十點到下午兩點了
後來我問能不能調整權限，於是獲得了"新的"工作用電腦
ram 4G 2014年的lenovo電腦 沒有SSD
說這台完全沒有任何權限問題 你就拿去用吧!
然後就叫我做出他們未來可以測量照片裡面物體的大小
大概就是萊卡他們的產品那樣
我們公司做的是道路資料蒐集road survey
現在能看到的主要都是F200 跟一些比較舊的教學文，新一代D400 系列的比較少
所以就想來教學相長一下，希望看到這篇也能夠跟我一起交流
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求助區
目前我卡關的有
rs.syncer
playback.seek
poll_for_frames
如果有看到的可以指導一下就拜託了!
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D400系列
我比較了D415/D435 基本上大同小異的深度相機，不過435有比較廣的視角
所以在我們的需求上選用的他
Rolling shutte/Global shutter是另外主要的差異
不過在我們的使用上是沒有影響的
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首先就是基礎安裝啦
開發者套件(SDK)
這款相機主要定位是給開發者/教學/研究用途，算是把未完成的產品拿出來賣然後由使用者開發?
不過畢竟是intel 這產品主要也是賣晶片 以供未來普及在筆電/汽車/遊戲機等
安裝完之後 打開viewer會說需要升級韌體
一樣按照連結，打開之後是個簡單的command line
先在2確定可以升級的裝置之後會到1，輸入完整連結即可
安裝完成之後裡面含有:
Intel® RealSense™ viewer:可以直接顯示RGB/深度 2D/3D影像 並且可以錄製
Depth quality tool:檢視深度影像
Debug tools:裝置的校正回報時候會用到的套件
Code samples:最一開始學習時候，就是這個Visual Studio示範開始的
Wrappers:支援C++以外的 C、Python、Node.js API、ROS、LabVIEW語言套件
打開之後開啟所有的stream 影像 可以看到紅外線IR 可見光RGB 跟深度 depth
RGB相機的設定值有：
深度相機
前後比較
除了這個 還有3D模式
一個角度當然不夠，是在做pointcloud 3D模型的時候用的
然後depth viewer我用起來 就像是只用深度的部分
其他功能看起來都一樣 就是沒有RGB
最後 錄製的成果可以選擇儲存在哪裡
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比較重要的幾個使用須知：
一定!一定一定!!!!!! 要使用USB3.0的接孔，才有足夠的頻寬可以把相機的影像傳到電腦裡面
相機本身就是一個感測器 除了鏡頭接收之外，還有小部分的硬體同步與修正，其他都回傳到電腦裡面做處理
因此，在線材的選用也必須要找usb typeC 然後也是3.1的USB線才可以用，也有一些因為太長而導致了資料傳輸失敗
最常出現的就是frame drop 當頻寬不足的時候 30fps錄下來的可能會有許多幀數遺失
還有一個我看到的問題，就是快速抽差
在使用的時候如果把線慢慢滑進去，可能就會偵測為USB2.0 所以務必一鼓作氣 直搗黃蓉
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序就寫了開始的一些步驟 還沒開始到程式碼的部分
基本上安裝沒什麼問題，唯一在公司就是因為管理員權限鎖住，所以一路請主管過來輸入
直到韌體升級已經花了半天，從早上十點到下午兩點了
後來我問能不能調整權限，於是獲得了"新的"工作用電腦
ram 4G 2014年的lenovo電腦 沒有SSD
說這台完全沒有任何權限問題 你就拿去用吧!
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